滑槽杠桿式機械手3d模型

『壹』 滑槽杠桿式機械手數字化設計與模擬 課程設計

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『貳』 求氣動機械手的簡單工作原理

氣動機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，採用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令。

必要時可對氣動機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

(2)滑槽杠桿式機械手3d模型擴展閱讀：

機械手氣壓傳動採用的壓縮空氣往往含有水分，直接使用會影響氣缸工作和腐蝕工件。故需設置一個分水裝置，將壓縮空氣中的水分分離出去。一般選用低於6kg/c㎡的壓縮空氣時，需用減壓閥控制氣體壓力，並用蓄壓器儲備足夠的氣體，以保證氣缸消耗氣體時，壓力不致降低。

由於氣壓低，機械手速度就減慢，動作就失調，故在氣路上需安一個壓力繼電器，當氣壓低於規定的壓力時，電路斷開，停止工作。

『叄』 機械手模擬

可以用ADAMS 軟體模擬，也可以在proe和ug模擬

『肆』 設計一 桁架機械手

集成的高端桁架機械手系統：包含V型滾輪導軌，V型滾輪導軌齒條，V型滾輪軸承驅動滑座，以及高剛性桁架梁鋁型材，有全套3D圖紙提供！

『伍』 按摩椅中3d、4d、6d機械手是什麼意思

市面上其實只有3D機芯按摩椅，3D代表按摩手可以上下左右行走並可以向前或向後按摩。4D6D說白只是炒作而且是最次的按摩椅。

『陸』 滑槽杠桿式機械手與雙導向桿式機械手有什麼區別

滑槽有方向性，只用滑槽就能定向，導柱是圓滑的，圓周方向上無定向，必須用雙桿才能定向.區別在於滑動部分的機械結構.

『柒』 搬運機器人由哪些結構組成

搬運機器人涉及到了力學，機械學，電器液壓氣壓技術，自動控制技術，感測器技術，單片機技術和計算機技術等學科領域，已成為現代機械製造生產體系中的一項重要組成部分。

它的優點是可以通過編程完成各種預期的任務，在自身結構和性能上有了人和機器的各自優勢，尤其體現出了人工智慧和適應性。

(7)滑槽杠桿式機械手3d模型擴展閱讀：

搬運機器人由執行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。

手部既直接與工件接觸的部分，一般是回轉型或平動型(多為回轉型，因其結構簡單)。手部多為兩指(也有多指)，根據需要分為外抓式和內抓式兩種。

也可以用負壓式或真空式的空氣吸盤(主要用於可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和電磁吸盤。

『捌』 機電一體化專業電氣運行與控制畢業設計怎麼寫

1.1 工業機械手概述
工業機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統和檢測感測裝置構成，是一種仿人操作，自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業的機電一體化自動化生產設備。特別適合於多品種、變批量的柔性生產。它對穩定、提高產品質量，提高生產效率，改善勞動條件和產品的快速更新換代起著十分重要的作用。機器人應用情況，是一個國家工業自動化水平的重要標志。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環境中，它代替人進行正常的工作，意義更為重大。因此，在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業、交通運輸業等方面得到越來越廣泛的引用。機械手的結構形式開始比較簡單，專用性較強，僅為某台機床的上下料裝置，是附屬於該機床的專用機械手。隨著工業技術的發展，製成了能夠獨立的按程序控制實現重復操作，適用范圍比較廣的「程序控制通用機械手」，簡稱通用機械手。由於通用機械手能很快的改變工作程序，適應性較強，所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。
氣壓傳動機械手是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。
氣動技術有以下優點:
(1)介質提取和處理方便。氣壓傳動工作壓力較低，工作介質提取容易，而後排入大氣，處理方便，一般不需設置回收管道和容器:介質清潔，管道不易堵存在介質變質及補充的問題.
(2)阻力損失和泄漏較小，在壓縮空氣的輸送過程中，阻力損失較小(一般不卜澆塞僅為油路的千分之一)，空氣便於集中供應和遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣，造成壓力明顯降低和嚴重污染。
(3)動作迅速，反應靈敏。氣動系統一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的壓力和速度。氣動系統也能實現過載保護，便於自動控制。
(4)能源可儲存。壓縮空氣可存貯在儲氣罐中，因此，發生突然斷電等情況時，機器及其工藝流程不致突然中斷。
(5)工作環境適應性好。在易燃、易爆、多塵埃、強磁、強輻射、振動等惡劣環境中，氣壓傳動與控制系統比機械、電器及液壓系統優越，而且不會因溫度變化影響傳動及控制性能。
(6)成本低廉。由於氣動系統工作壓力較低，因此降低了氣動元、輔件的材質和加工精度要求，製造容易，成本較低。傳統觀點認為:由於氣體具有可壓縮性，因此，在氣動伺服系統中要實現高精度定位比較困難(尤其在高速情況下，似乎更難想像)。此外氣源工作壓力較低，抓舉力較小。雖然氣動技術作為機器人中的驅動功能已有部分被工業界所接受，而且對於不太復雜的機械手，用氣動元件組成的控制系統己被接受，但由於氣動機器人這一體系己經取得的一系列重要進展過去介紹得不夠，因此在工業自動化領域里，對氣動機械手、氣動機器人的實用性和前景存在不少疑慮。

1.2 氣動機械手的設計要求
1.2.2 課題的設計要求
本課題將要完成的主要任務如下:
(1)機械手為通用機械手，因此相對於專用機械手來說，它的適用面相對較廣。
(2)選取機械手的座標型式和自由度。
(3)設計出機械手的各執行機構，包括:手部、手腕、手臂等部件的設計。為了使通用性更強，手部設計成可更換結構，不僅可以應用於夾持式手指來抓取棒料工件，在工業需要的時候還可以用氣流負壓式吸盤來吸取板料工件。
(4)氣壓傳動系統的設計
本課題將設計出機械手的氣壓傳動系統，包括氣動元器件的選取，氣動迴路的設計，並繪出氣動原理圖。
(5)機械手的控制系統的設計
本機械手擬採用可編程序控制器(PLC)對機械手進行控制，本課題將要選取PLC型號，根據機械手的工作流程編制出PLC程序，並畫出梯形圖。

1.3 機械手的系統工作原理及組成
機械手的工作原理：機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC程序控制的條件下，採用氣壓傳動方式，來實現執行機構的相應部位發生規定要求的，有順序，有運動軌跡，有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置.
(一)執行機構
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設行走機構。
1、手部
即與物件接觸的部件。由於與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們採用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件，常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單，製造容易，故應用較廣泛。平移型應用較少，其原因是結構比較復雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決於被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
2、手腕
是連接手部和手臂的部件，並可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，並按預定要求將其搬運到指定的位置。工業機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合，以實現手臂的各種運動。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要，有時也可作橫向移動，即稱為可移式立柱。
5、機座
機座是機械手的基礎部分，機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝於機座上，故起支撐和連接的作用。
(二)驅動系統
驅動系統是驅動工業機械手執行機構運動的。它由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動。
(三)控制系統
控制系統是支配著工業機械手按規定的要求運動的系統。目前工業機械手的控制系統一般由程序控制系統和電氣定位(或機械擋塊定位)系統組成。該機械手採用的是PLC程序控制系統，它支配著機械手按規定的程序運動，並記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間)，同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令，必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。
(四)位置檢測裝置
控制機械手執行機構的運動位置，並隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統，並與設定的位置進行比較，然後通過控制系統進行調整，從而使執行機構以一定的精度達到設定位置.

『玖』 機械設計實用機構運動模擬圖解的目錄

第一部分 常用基本機構介紹
1.平面連桿機構
1）鉸鏈四桿機構
2）單移動副四桿機構
2.凸輪機構
1）凸輪機構的組成及特點
2）凸輪機構的分類
3.齒輪機構
1）齒輪機構的組成
2）齒輪機構的類型
4.輪系
1）定軸輪系
2）周轉輪系
3）混合輪系
第二部分 運動模擬應用實例
例1 雨刷器
例2 扇形齒輪做搖桿的停歇送料機構
例3 攪拌撒草機構
例4 插秧機
例5 劃槳機構
例6 曲柄搖桿與曲柄滑塊串接機構
例7 齒輪副連接曲柄搖桿與擺動導桿機構
例8 利用連桿上一點近似直線軌跡的皮革拋光機構
例9 割草機驅動機構
例10 雙面刀刃割草機驅動機構
例11 肘桿夾緊機構1
例12 肘桿夾緊機構2
例13 雙肘桿聯動夾緊機構
例14 不自鎖推拉夾緊機構
例15 多軸鑽
例16 平行四桿機構用於帶輪漲緊機構
例17 電動機皮帶輪漲緊機構
例18 平行四桿機構做停歇送料機構
例19 六組平行四桿機構
例20 梨爪伸縮機構
例21 孔銷聯軸器
例22 十字滑塊聯軸器
例23 可逆轉坐席機構
例24 砂箱翻轉機構
例25 開關爐門機構
例26 前輪轉向機構
例27 卸料小車擋料板自動開啟機構
例28 轉動導桿與擺動導桿串接機構
例29 轉動導桿與停歇運轉的擺動導桿機構
例30 轉動導桿切紙機構
例31 曲柄搖桿與正弦串接機構
例32 曲柄擺動導桿與正弦串接機構
例33 曲柄搖塊滑塊三級機構
例34 曲柄搖桿滑塊三級機構
例35 雙曲柄與曲柄滑塊串接機構
例36 斜直槽雙移動副機構
例37 擺動導桿與雙滑塊機構
例38 曲柄雙滑塊機構用於金屬絲（片）成型機構
例39 偏置曲柄滑塊機構（弓鋸床運動機構）
例40 曲柄滑塊與轉動導桿串接機構
例41 增大滑塊行程機構
例42 曲柄搖塊機構實現近似直線軌跡
例43 輸出擺桿有停歇的鉸鏈連桿機構
例44 雙搖桿搬運機構
例45 雙曲柄與轉動導桿串接機構
例46 轉動導桿機構應用實例
例47 機架長度可調的擺動導桿機構
例48 擺桿極限位置可調節的鉸鏈六桿機構
例49 深拉壓力機
例50 用轉動導桿調節切紙速度的機構
例51 輸入/輸出均為轉動的導桿機構
例52 輸入/輸出均為轉動的導桿機構應用實例
例53 直線運動機構
例54 雙連桿送料機構
例55 可實現單側停歇的擺動導桿機構
例56 從動件在極限位置有較長時間停歇的機構
例57 六桿壓力機機構
例58 雙搖桿夾緊機構
例59 組合夾緊機構
例60 凸輪連桿組合輸送薄板機構
例61 熱合聯動機構
例62 雙凸輪與鉸鏈四桿組合的步進輸送機構
例63 兩個相同的曲柄搖桿組合的步進輸送機構
例64 輸出構件做停歇擺動機構
例65 等寬凸輪移動間歇機構
例66 蝸輪蝸桿用於挑膜機構
例67 齒輪齒條用於拉膜機構
例68 風扇搖頭機構
例69 正反轉銷驅動擺桿機構
例70 翻轉機構
例71 雙偏心輪驅動導桿機構
例72 凸輪與轉動導桿組合機構
例73 切膜（紙）機構
例74 氣鑽行星齒輪機構
例75 對開螺母機構
例76 齒輪升降機構
例77 凸輪調節錐齒輪周轉輪系輸出軸轉速機構
例78 凸輪調節輸出軸轉速機構
例79 手動夾爪機構
例80 量筒開蓋落料機構
例81 保持工件姿勢不變的運轉機構
例82 手動攪拌器
例83 開門機構
例84 擺動式油泵
例85 手動雙聯行星機構
例86 雙凸輪控制二維移動機構
例87 增大凸輪升程角轉動導桿機構
例88 槳輪機構
例89 轉動導桿與正弦機構組合的機構
例90 電磁夾緊機構
例91 夯土機
例92 拋光機構
例93 四導桿機構
例94 增大擺角的擺動導桿機構
例95 凸輪齒輪機構
例96 螺桿充填機
例97 齒輪連桿組合機構
例98 兩偏心齒輪往復運動機構
例99 一組錐齒輪傳動機構
例100 雙發動機速度指示機構
例101 後面夾緊機構
例102 螺母驅動轉動壓板夾緊機構
例103 翻轉壓板與楔夾緊機構
例104 針孔傳動機構
例105 齒輪正弦機構
例106 送膜機構
例107 封膜機構
例108 固定槽凸輪與擺動從動桿機構
例109 移動夾緊機構
例110 凸輪夾緊機構
例111 可調行程的凸輪繞線機構
例112 開袋熱合機構
例113 開鎖機構
例114 切膜機構
例115 擺動齒輪行星減速機構
例116 單萬向聯軸器
例117 雙萬向聯軸器
例118 有缺口的齒輪傳動機構
例119 直線導軌組合機構
例120 裝載機
例121 從動件在極限位置有較長停歇的機構
例122 移動導桿有單側停歇的機構
例123 輸出擺桿有雙側停歇的機構
例124 連桿上一點直線軌跡平行於機架的四桿機構
例125 車制橢圓機構
例126 調整刀具車制八邊形機構
例127 加工卵形零件的車床夾具
例128 機床尾座運動機構
例129 雙擺桿撓性件差動機構（拋磨機）
例130 平衡吊直線引導機構
例131 熱合夾緊機構
例132 實現精確直線行星輪系連桿機構
例133 實現精確直線移動的雙滑塊機構
例134 無導軌虎鉗
例135 主從動軸線重合的齒輪連桿機構
例136 深拉壓力機機構
例137 齒輪-連桿組合機構
例138 帶輪驅動的導桿機構
例139 帶固定凸輪的凸輪連桿機構
例140 移動導桿近似等速移動機構
例141 鎖扣眼機構
例142 擺動式飛剪機構
例143 封罐機
例144 可變節距扭絞金屬線機構
例145 連軋機差動減速器
例146 導桿 行星齒輪組合機構
例147 調位-對中機構
例148 拉膜輥調節機構
例149 齒輪-螺旋差動機構
例150 用行星齒輪實現微量進給機構
例151 寬三角帶式機械無級調速器
例152 直線引導機構
例153 平行鉗口的夾鉗
例154 簡易平口鉗
例155 滑槽杠桿式抓取機構結構1
例156 滑槽杠桿式抓取機構結構2
例157 連桿杠桿式抓取機構結構1
例158 連桿杠桿式抓取機構結構2
例159 連桿杠桿式抓取機構結構3
例160 平板式抓取機構
例161 平面平行移動連桿式抓取機構
例162 手臂伸屈機構
例163 圓錐齒輪行星機構機械手1
例164 圓錐齒輪行星機構機械手2
例165 開袋機構

『拾』 什麼是液壓式機器手，氣動式機械手，電動式機械手

液壓式機械手，就是機械手動作的直接動力源是靠液體壓力產生並控制的。比如，通過液壓泵一一液壓控制閥一一液壓缸一一驅動機械動作。這樣一個驅動過程來完成的。
氣動式機械手，就是機械手動作的直接動力源是靠氣體壓力產生並控制的。比如，通過空氣壓縮機一一氣動控制閥一一氣動氣缸一一驅動機械動作。這樣一個驅動過程來完成的。
電動式機械手，就是機械手動作的直接動力源是靠電力電動機產生並控制的。比如，通過電動機旋轉一一電控或機械變速一一機械結構傳導(如齒輪齒條、凸輪偏心輪磨擦輪、杠桿連桿彈簧重力以及附加電磁力等等)一一驅動機械動作。這樣一個驅動過程來完成的。