滑槽杠杆式机械手3d模型

『壹』 滑槽杠杆式机械手数字化设计与仿真 课程设计

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『贰』 求气动机械手的简单工作原理

气动机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令。

必要时可对气动机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

(2)滑槽杠杆式机械手3d模型扩展阅读：

机械手气压传动采用的压缩空气往往含有水分，直接使用会影响气缸工作和腐蚀工件。故需设置一个分水装置，将压缩空气中的水分分离出去。一般选用低于6kg/c㎡的压缩空气时，需用减压阀控制气体压力，并用蓄压器储备足够的气体，以保证气缸消耗气体时，压力不致降低。

由于气压低，机械手速度就减慢，动作就失调，故在气路上需安一个压力继电器，当气压低于规定的压力时，电路断开，停止工作。

『叁』 机械手仿真

可以用ADAMS 软件仿真，也可以在proe和ug仿真

『肆』 设计一 桁架机械手

集成的高端桁架机械手系统：包含V型滚轮导轨，V型滚轮导轨齿条，V型滚轮轴承驱动滑座，以及高刚性桁架梁铝型材，有全套3D图纸提供！

『伍』 按摩椅中3d、4d、6d机械手是什么意思

市面上其实只有3D机芯按摩椅，3D代表按摩手可以上下左右行走并可以向前或向后按摩。4D6D说白只是炒作而且是最次的按摩椅。

『陆』 滑槽杠杆式机械手与双导向杆式机械手有什么区别

滑槽有方向性，只用滑槽就能定向，导柱是圆滑的，圆周方向上无定向，必须用双杆才能定向.区别在于滑动部分的机械结构.

『柒』 搬运机器人由哪些结构组成

搬运机器人涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

(7)滑槽杠杆式机械手3d模型扩展阅读：

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指)，根据需要分为外抓式和内抓式两种。

也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。

『捌』 机电一体化专业电气运行与控制毕业设计怎么写

1.1 工业机械手概述
工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。
气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。
气动技术有以下优点:
(1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题.
(2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。
(3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。
(4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。
(5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。
(6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。

1.2 气动机械手的设计要求
1.2.2 课题的设计要求
本课题将要完成的主要任务如下:
(1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。
(2)选取机械手的座标型式和自由度。
(3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。
(4)气压传动系统的设计
本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。
(5)机械手的控制系统的设计
本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。

1.3 机械手的系统工作原理及组成
机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.
(一)执行机构
包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
1、手部
即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
2、手腕
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统
驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。
(三)控制系统
控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。
(四)位置检测装置
控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置.

『玖』 机械设计实用机构运动仿真图解的目录

第一部分 常用基本机构介绍
1.平面连杆机构
1）铰链四杆机构
2）单移动副四杆机构
2.凸轮机构
1）凸轮机构的组成及特点
2）凸轮机构的分类
3.齿轮机构
1）齿轮机构的组成
2）齿轮机构的类型
4.轮系
1）定轴轮系
2）周转轮系
3）混合轮系
第二部分 运动仿真应用实例
例1 雨刷器
例2 扇形齿轮做摇杆的停歇送料机构
例3 搅拌撒草机构
例4 插秧机
例5 划桨机构
例6 曲柄摇杆与曲柄滑块串接机构
例7 齿轮副连接曲柄摇杆与摆动导杆机构
例8 利用连杆上一点近似直线轨迹的皮革抛光机构
例9 割草机驱动机构
例10 双面刀刃割草机驱动机构
例11 肘杆夹紧机构1
例12 肘杆夹紧机构2
例13 双肘杆联动夹紧机构
例14 不自锁推拉夹紧机构
例15 多轴钻
例16 平行四杆机构用于带轮涨紧机构
例17 电动机皮带轮涨紧机构
例18 平行四杆机构做停歇送料机构
例19 六组平行四杆机构
例20 梨爪伸缩机构
例21 孔销联轴器
例22 十字滑块联轴器
例23 可逆转坐席机构
例24 砂箱翻转机构
例25 开关炉门机构
例26 前轮转向机构
例27 卸料小车挡料板自动开启机构
例28 转动导杆与摆动导杆串接机构
例29 转动导杆与停歇运转的摆动导杆机构
例30 转动导杆切纸机构
例31 曲柄摇杆与正弦串接机构
例32 曲柄摆动导杆与正弦串接机构
例33 曲柄摇块滑块三级机构
例34 曲柄摇杆滑块三级机构
例35 双曲柄与曲柄滑块串接机构
例36 斜直槽双移动副机构
例37 摆动导杆与双滑块机构
例38 曲柄双滑块机构用于金属丝（片）成型机构
例39 偏置曲柄滑块机构（弓锯床运动机构）
例40 曲柄滑块与转动导杆串接机构
例41 增大滑块行程机构
例42 曲柄摇块机构实现近似直线轨迹
例43 输出摆杆有停歇的铰链连杆机构
例44 双摇杆搬运机构
例45 双曲柄与转动导杆串接机构
例46 转动导杆机构应用实例
例47 机架长度可调的摆动导杆机构
例48 摆杆极限位置可调节的铰链六杆机构
例49 深拉压力机
例50 用转动导杆调节切纸速度的机构
例51 输入/输出均为转动的导杆机构
例52 输入/输出均为转动的导杆机构应用实例
例53 直线运动机构
例54 双连杆送料机构
例55 可实现单侧停歇的摆动导杆机构
例56 从动件在极限位置有较长时间停歇的机构
例57 六杆压力机机构
例58 双摇杆夹紧机构
例59 组合夹紧机构
例60 凸轮连杆组合输送薄板机构
例61 热合联动机构
例62 双凸轮与铰链四杆组合的步进输送机构
例63 两个相同的曲柄摇杆组合的步进输送机构
例64 输出构件做停歇摆动机构
例65 等宽凸轮移动间歇机构
例66 蜗轮蜗杆用于挑膜机构
例67 齿轮齿条用于拉膜机构
例68 风扇摇头机构
例69 正反转销驱动摆杆机构
例70 翻转机构
例71 双偏心轮驱动导杆机构
例72 凸轮与转动导杆组合机构
例73 切膜（纸）机构
例74 气钻行星齿轮机构
例75 对开螺母机构
例76 齿轮升降机构
例77 凸轮调节锥齿轮周转轮系输出轴转速机构
例78 凸轮调节输出轴转速机构
例79 手动夹爪机构
例80 量筒开盖落料机构
例81 保持工件姿势不变的运转机构
例82 手动搅拌器
例83 开门机构
例84 摆动式油泵
例85 手动双联行星机构
例86 双凸轮控制二维移动机构
例87 增大凸轮升程角转动导杆机构
例88 桨轮机构
例89 转动导杆与正弦机构组合的机构
例90 电磁夹紧机构
例91 夯土机
例92 抛光机构
例93 四导杆机构
例94 增大摆角的摆动导杆机构
例95 凸轮齿轮机构
例96 螺杆充填机
例97 齿轮连杆组合机构
例98 两偏心齿轮往复运动机构
例99 一组锥齿轮传动机构
例100 双发动机速度指示机构
例101 后面夹紧机构
例102 螺母驱动转动压板夹紧机构
例103 翻转压板与楔夹紧机构
例104 针孔传动机构
例105 齿轮正弦机构
例106 送膜机构
例107 封膜机构
例108 固定槽凸轮与摆动从动杆机构
例109 移动夹紧机构
例110 凸轮夹紧机构
例111 可调行程的凸轮绕线机构
例112 开袋热合机构
例113 开锁机构
例114 切膜机构
例115 摆动齿轮行星减速机构
例116 单万向联轴器
例117 双万向联轴器
例118 有缺口的齿轮传动机构
例119 直线导轨组合机构
例120 装载机
例121 从动件在极限位置有较长停歇的机构
例122 移动导杆有单侧停歇的机构
例123 输出摆杆有双侧停歇的机构
例124 连杆上一点直线轨迹平行于机架的四杆机构
例125 车制椭圆机构
例126 调整刀具车制八边形机构
例127 加工卵形零件的车床夹具
例128 机床尾座运动机构
例129 双摆杆挠性件差动机构（抛磨机）
例130 平衡吊直线引导机构
例131 热合夹紧机构
例132 实现精确直线行星轮系连杆机构
例133 实现精确直线移动的双滑块机构
例134 无导轨虎钳
例135 主从动轴线重合的齿轮连杆机构
例136 深拉压力机机构
例137 齿轮-连杆组合机构
例138 带轮驱动的导杆机构
例139 带固定凸轮的凸轮连杆机构
例140 移动导杆近似等速移动机构
例141 锁扣眼机构
例142 摆动式飞剪机构
例143 封罐机
例144 可变节距扭绞金属线机构
例145 连轧机差动减速器
例146 导杆 行星齿轮组合机构
例147 调位-对中机构
例148 拉膜辊调节机构
例149 齿轮-螺旋差动机构
例150 用行星齿轮实现微量进给机构
例151 宽三角带式机械无级调速器
例152 直线引导机构
例153 平行钳口的夹钳
例154 简易平口钳
例155 滑槽杠杆式抓取机构结构1
例156 滑槽杠杆式抓取机构结构2
例157 连杆杠杆式抓取机构结构1
例158 连杆杠杆式抓取机构结构2
例159 连杆杠杆式抓取机构结构3
例160 平板式抓取机构
例161 平面平行移动连杆式抓取机构
例162 手臂伸屈机构
例163 圆锥齿轮行星机构机械手1
例164 圆锥齿轮行星机构机械手2
例165 开袋机构

『拾』 什么是液压式机器手，气动式机械手，电动式机械手

液压式机械手，就是机械手动作的直接动力源是靠液体压力产生并控制的。比如，通过液压泵一一液压控制阀一一液压缸一一驱动机械动作。这样一个驱动过程来完成的。
气动式机械手，就是机械手动作的直接动力源是靠气体压力产生并控制的。比如，通过空气压缩机一一气动控制阀一一气动气缸一一驱动机械动作。这样一个驱动过程来完成的。
电动式机械手，就是机械手动作的直接动力源是靠电力电动机产生并控制的。比如，通过电动机旋转一一电控或机械变速一一机械结构传导(如齿轮齿条、凸轮偏心轮磨擦轮、杠杆连杆弹簧重力以及附加电磁力等等)一一驱动机械动作。这样一个驱动过程来完成的。