滑槽杠杆式手部的设计计算

1. 杠杆比率是怎么算的

偿债财务能力比率，衡量公司债务和普通营业收入，以反映公司偿债能力。认股权证的吸引力在于它们可以小而广。投资者只需投资少量资金，就有机会获得与投资正数股票类似甚至更高的回报。然而，投资者在选择权证时，往往会混淆权证的杠杆率与实际杠杆率。

当你不关注股票时，你可以获得更高的利润，当你过度关注时，你也会有较大的损失。因此，投资者不仅要关注潜在收益，还要关注潜在风险，从而实现风险与收益的平衡。在金融衍生品市场中，杠杆比率是指期货或期权头寸所代表的实际价值与为建立头寸而支付的现金金额之比。杠杆率越高，单位市场价格变化带来的利润或损失越大，意味着投资风险越高。当趋势有利时，它将获得巨大收益；当趋势不利时，它可能会损失所有资金。

2. 求气动机械手的简单工作原理

气动机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令。

必要时可对气动机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。

(2)滑槽杠杆式手部的设计计算扩展阅读：

机械手气压传动采用的压缩空气往往含有水分，直接使用会影响气缸工作和腐蚀工件。故需设置一个分水装置，将压缩空气中的水分分离出去。一般选用低于6kg/c㎡的压缩空气时，需用减压阀控制气体压力，并用蓄压器储备足够的气体，以保证气缸消耗气体时，压力不致降低。

由于气压低，机械手速度就减慢，动作就失调，故在气路上需安一个压力继电器，当气压低于规定的压力时，电路断开，停止工作。

3. 漫画人物的详细身材比例，五官比例， 还有怎样画漫画人物的手部

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4. 车间手部消毒液和鞋靴消毒液的配置；已知我们车间所用的是84消毒液，有效氯含量是4%-7%

1、把84设计成1个稳定的数值，可以参考以往每次用的84 厂家都会有出厂报告，很明确的浓度数值 一得个平均值及可，或者直接参考4%=40000ppm
再怎么稀释就明白了吧

5. 课题十 机械手控制设计（1人）

你好朋友，我正好有你要的毕业设计，我做的设计就是这个！机械手的控制设计！免费的给你！发一点你看看啊！第一章 引 言 1.1 工业机械手概述工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点: (1)介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，一般不需设置回收管道和容器:介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题. (2)阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小(一般不卜浇塞仅为油路的千分之一)，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。 (3)动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。 (4)能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。 (5)工作环境适应性好。在易燃、易爆、多尘埃、强磁、强辐射、振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械、电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。 (6)成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为:由于气体具有可压缩性，因此，在气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难(尤其在高速情况下，似乎更难想象)。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这一体系己经取得的一系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手、气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。 1.2 气动机械手的设计要求 1.2.2 课题的设计要求本课题将要完成的主要任务如下: (1)机械手为通用机械手，因此相对于专用机械手来说，它的适用面相对较广。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)设计出机械手的各执行机构，包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强，手部设计成可更换结构，不仅可以应用于夹持式手指来抓取棒料工件，在工业需要的时候还可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 (4)气压传动系统的设计本课题将设计出机械手的气压传动系统，包括气动元器件的选取，气动回路的设计，并绘出气动原理图。 (5)机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器(PLC)对机械手进行控制，本课题将要选取PLC型号，根据机械手的工作流程编制出PLC程序，并画出梯形图。 1.3 机械手的系统工作原理及组成机械手的系统工作原理框图如图1-1所示。 图1-1机械手的系统工作原理框图 机械手的工作原理：机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。在PLC程序控制的条件下，采用气压传动方式，来实现执行机构的相应部位发生规定要求的，有顺序，有运动轨迹，有一定速度和时间的动作。同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。位置检测装置随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. (一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。 2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势) 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。 4、立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立柱因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 5、机座机座是机械手的基础部分，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支撑和连接的作用。 (二)驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的。它由动力装置、调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、 气压传动、机械传动。 (三)控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由程序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。该机械手采用的是PLC程序控制系统，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。 (四)位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置. 第二章 机械手的整体设计方案

参考资料： http://sunqiliang99.blog.163.com

6. 求助：设计一台镗深孔专用机床的上下料机械手液压系统

这是毕业设计吧，还是自己查阅资料认真学习一下比较好，这不但有利于你学业的总结，也为你以后走上工作岗位打一个基础，你可以做到的！

7. 搬运机器人由哪些结构组成

搬运机器人涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

(7)滑槽杠杆式手部的设计计算扩展阅读：

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型(多为回转型，因其结构简单)。手部多为两指(也有多指)，根据需要分为外抓式和内抓式两种。

也可以用负压式或真空式的空气吸盘(主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件)和电磁吸盘。

8. 漫画人物的详细身材比例，五官比例， 还有怎样画漫画人物的手部拜托各位大神

头身比例的计算,是人物站立时,从头到脚后跟的长度与头长的比例。
8头身人物为高挑的模特体形,面部接近现实中的人物。上身较短,
腿脚较长,适合表现各种肢体动作。
常用7头身人体比例。体形匀称,平衡感很好,
适用于大多数风格的漫画。
稍显可爱的6头身人物。上身明显缩短,腿部拉长,同样适用于大多数风格漫画。
5头身的人物很接近Q版风格,既能很好地表现人物动态,又不缺乏可爱感。
4头身的人物就完全属于Q版风格的范围了。
可爱的3头身人物,
手脚形状已经弱化,短短圆圆的。
2头身的人物,头、身各占身长的一半。虽然不适合表现各种动态,但是很注重表情的表现,非常可爱。
现实世界中,人物的头身比例大多都在4~8头身之间。4头身、5头身大多是小孩子的头身比例，而7头身、8头身则大多是个子高挑、身材修长、头脸很小的模特型身材比例。漫画中的人体比例在2头身到10头身之间。
一般来说，五官的比例是“三停五眼”。注意观察人物，“三停”是从发际线到眉毛最上端，眉毛到鼻底，鼻底到下巴的三个等分线；“五眼”是人物正面时，一只耳朵到另一只耳朵大概是五个眼睛的距离。
发际线的高度因人而异，一般在额头1/2处以上。耳朵的最上端在眼所在水平线的上面一点。两眼之间的间隔是一只眼睛的宽度。鼻尖的位置与耳朵的最下端大致在同一水平线上。
发际线：从头顶到眼睛之间一半以上的位置。
眼：头顶到下巴的中间的位置。
鼻：眼睛到下巴的中间位置。
嘴：鼻子到下巴的中间位置。
在画手部轮廓的时候，为了便于准确掌握形态，可以把手分为4个区域（手指区、指跟区、拇指区、手掌区），像画手套那样把各个区域先画出来，再慢慢细化手部线条。在现实中，手指区的长度与手掌区的长度差不多。漫画中为了让手显得更加修长，往往将手指画得比手掌长很多。
步骤：
1）画出手部的大致动态和基本结构分区。
2）在区域内简单地画出手部的大概轮廓。
3）最后仔细地描绘出手部的各个细节。
画人手是最难画的,,
所以要多观察、多练才能画得更好！！大致我就说那么多了,,
谢谢你的收听啊,,
西西。

9. 初三学生寒假计划

我用一套六轮中考复习法来帮你。这个计划是很全的，要尽可能跟上学校老师的教学思路。也可以自己设计复习进度，时间可以根据自己调整。

第一轮：各学科各单元的基础知识复习：（时间：一至一个半1月15日－2月15日前）
1．把课本从头到尾认真的看一遍（我把它叫做沙场点兵）。
把相关的知识点画下来，认为重点的要用红笔做记号。
2．把过的知识进行唤醒，拾起忘记的知识。
3．要做一些相应的习题来帮助理解和记忆。
第二轮：各学科各单元的专题知识复习（叫做检查装备）：（时间：3月15日前）
1．买一本有一，二轮复习的辅导书，像点拨，5年中考3年模拟等等。在做习题的时候要把不会的题的相关知识重复看一遍，并做好记号，表明这

个我已经看过了但不会。
2．要详细做各单元的复习题，不要漏掉知识点。有难题要看原理。往往一道题含盖的知识点很多，这类综合题是最练习头脑的。
3．要总结公式，定理，要领，单词，语法，诗词，文学基础，化学方程式，反应原理，各种实验等等。。。。
第三轮 单科目的知识整合：（时间：4月15日前）
1．做一些单科的历年的中考习题，可以看答案，问老师和同学，看答案的目的是学习中考的题是如何解答的，改正平时学习中的不良解题习惯和

解题方法。把做错的题用红笔画下来，并改正，写不下的要粘小条。每份都要自己批改出来，以备考前浏览用。
2．在做题中总结解题的方法，和一些常用，但课本中没有还必须要会的知识。这部分的知识要用小本笔记记下来做考前浏览用。因为不是每天都

能用上，所以会忘记的。
3．建立一个错题集，不要重新抄录题目再重做。要把你做的中考习题集留好，能订的订在一起，最好能用一个分页夹来装材料。
第四轮：仿真模拟强化复习：（时间：5月15日前）
1．各学科要按中考的时间来做中考模拟题，不要看答案，限时完成并记时，留意自己做卷子的时间时不是在缩短或延长。做完自己批改，找出不

足之处。有错误的卷子要留好订好。备用不能扔。把每次统一模拟考试的卷要留好订在一起。有能力的话，要找其它同考区（县）的模拟题做，

还有重点中学自出的考前模拟题（指有中考教师参加出题的学校）。
2．要在解题的时候掌握技巧，能用口算的要用口算，能用巧算的用巧算，能用公式的用公式，总之要在做题的时候学习如何使用技巧。
3．要在做题的时候养成边做边检查的习惯，如果这时候还有写错字，做错题，抄错题等不良习惯，这可就是你中考的杀手了。这些平时不太重视

的毛病这时就是一条拦路的虎了。每每高分都和你擦肩而过。后悔不已。
第五轮：强化中考考点，压轴大总结：（时间：6月15日前）
1．找各学校的压轴题来做，历年也可以，这是中考的方向。
2．以往没出过的题在这里进行复习时，今年可能就会出了也不一定的。
3．找同学或父母的朋友的子女互换压轴习题，加大见视。
第六轮：考前浏览，（考前一个星期）
1．把以前所有学过的知识点（册）和总结拿出看，这个时候会的就会了，不会的就还是不会了，只能如此了。
2．把以前所有做过的习题集册拿出来看，由其是错题，看一看自己在什么时候会犯什么样的解题错误。这些错误要在中考的时候避免再现。
3．把课本知识再从头看一遍，看一看自己画的重点和要点，再记一遍，有利于考试时的思考。

这里我给你一些复习的方法，如果你还不够，我还有一些学习材料可以提供给你复习（属于狼友帮忙,是word版的，免费的不过要留下你的QQ或邮箱,最好是QQ邮箱）

数学：
主要记忆课本中的公式，定义，要熟练，做到张口就来。
要多做习题，目的是要从习题中掌握学习的技术和巧门，不同的题有不同的方法，用不同的技巧，由其是函数中的动点题是现在出题的热点要多做，但不要做太难的题，以会为主。初中数学的学习重点是函数（包括一次函数，正比例函数，反比例函数，二次函数），重点是意义和性质；三角形（包括基本性质，相似，全等，旋转，平移，对称等）；四边形（包括平行四边形，梯形，棱形，长方形，正方形，多边形）的性质，定义，面积；
物理：
主要记忆课本中的公式，定义（重在理解不是死记硬背），对课本上的试验要重看一遍，要理解，要完整，就是把书上的试验都填全就行了，这是考试的重点。物理学分声学，光学，电学，热学，力学。就这几部分。
声学的重点是原理：音色，音调和响度等；
光学的重点是光的性质：反射，折射，平面镜原理，透镜成像（重点）和应用。
电学主要是电流，电压，电阻的串联和并联的性质，电功率，电功，焦耳定律，电磁的性质，现象，试验，单位换算（这里会出大量的题，是重点），公式要熟，变形公式用的要快。
热学主要是物态变化，热力学公式的应用；给你补充一个书上没有但考试考的公式：Q=mq，这是固体热量的计算公式。Q是热量，m是质量，q是热值
力学比较多：简单机械（包括杠杆，滑轮，轮轴，斜面，功，功率，能量转化等）主要把公式，导出公式，公式间的互化等掌握住，实验方法和结论。
化学：
要熟练掌握1－20号元素的名称和元素符号的书写。要正确书写化学式和方程式，熟记各种药品的俗称，颜色，气味。要熟练质量分数的计算，这是重点，初中的化学计算只有这一个，所以必需要会。各种气体的制取，收集都是重点，还要多做习题掌握题型。

生石灰：CaO 熟石灰,石灰水,消石灰：Ca(OH)2 铜绿，孔雀石 碱式碳酸铜:Cu2(OH)2CO3 纯碱、苏打：Na2CO3 双氧水：H2O2
明矾：KAl(SO4)2•12H2O 干冰：固态CO2
碱石灰、氢氧化钠、氧化钙混合 NaOH, CaO 食盐：NaCl 小苏打：NaHCO3 苛性钠、烧碱、火碱：NaOH 沼气：CH4 大苏打、海波 硫代硫酸钠 Na2S2O3•5H2O
大理石、石灰石、碳酸钙 CaCO3 醋酸：CH3COOH

NH3 17 氨气 无色刺激性气体
HCl 36.5 盐酸 无色挥发性酸
CuSO4 160 硫酸铜 白色固体/蓝色溶液
H2SO4 98 硫酸 无色腐蚀性酸
BaSO4 233 硫酸钡 白色(固体)沉淀
FeSO4 152 硫酸亚铁 淡绿色溶液(晶体)
ZnSO4 161 硫酸锌 白色(无色)晶体
NaOH 40 氢氧化钠 无色腐蚀性碱溶液
KOH 56 氢氧化钾 无色腐蚀性碱溶液
Mg(OH)2 58 氢氧化镁 白色(固体)沉淀
Ba(OH)2 171 氢氧化钡 无色溶液
H2O2 34 过氧化氢 无色液体
FeO 72 氧化亚铁 黑色固体
Fe2O3 160 氧化铁 红色固体粉末
MnO2 78 二氧化锰 黑色固体粉末
FeCl3 162.5 氯化铁 淡黄色溶液
FeCl2 127 氯化亚铁 浅绿色溶液
CuO 80 氧化铜 黑色固体粉末
CaO 56 氧化钙 白色固体
Cu2(OH)2CO3 碱式碳酸铜 绿色固体粉未

语文：
把握重点 巧用方法
现在中考已经进入冲刺阶段，当前同学们对语文复习存在着这样 两种心态：一部分同学认为语文知识点繁多，而且中考侧重考查学生的课外迁移能力，考查课本的内容少，因此往往把精力投放在一些“速成”的科目上，复习语文时十分浮躁；也有一部分同学认为，认真复习课本的知识后，也做了大量的阅读题，考试却不见成效，感觉语文复习无从下手，于是干脆放弃。这些做法都是很不可取的。实际上，语文学科同其它学科一样，有自身的知识系统和复习规律。从前几年学生复习情况来看，在冲刺阶段，若能够按照老师的复习计划，复习形成知识网络，答题依据正确的技巧方法，稳扎稳打，考试前做到成竹在胸，考试中是能够取得理想的成绩的。
那么，在最后的冲刺阶段，应该讲究哪些策略和方法？
下面结合我们学校老师在最后复习阶段的几点做法，简单谈谈：
首先，应认真“吃”透近两年中考题。 近两年的中考试题，在试题结构、命题内容和题型、题量上基本上没有变化。试卷分为“积累”、“文言文阅读”、“现代文阅读”和“作文”四大板块。试题内容也保持相对的稳定，测试目的明确：从课内外名言名句的积累运用，到课内外文言文的阅读，再到课外现代文的阅读，最后是话题作文的写作。重视考查学生的知识积累，尤其是注重考查学生联系生活实际和生活经验，运用所学的知识分析问题、解决问题的能力。对于近两年的中考试题，应该怎样分析？现仅就试卷的四大板块简单说明。
一、积累部分。考试的范围基本是初中教读篇目中要求背诵的名篇名句。背诵复习不但要强化记忆还要理解记忆，并且能够灵活运用。不但篇篇背诵，还要字字落实，尤其是平时默写时经常出错的字，更
要时时“温故”。切记：一字出错，满“盘”皆输。
二、文言文部分。课内文言文考试的范围是初中教读篇目。复习时一要抓好重点。根据考纲的考查范围和要求以及自身的熟悉程度对复习内容进行取舍、侧重。一般考查常见的文言虚词、实词的含义和用法。实词则常常考查一词多义、古今异义、词类活用的词语；对句子的考查则侧重于关键句子的句式和句意；对内容考查就与现代文基本相似。从字、词、句到文学常识以至思想感情、表现手法等，都要拎出要点，总结规律。二要选好篇目。选取教读篇目中那些文质兼美的文章，它们往往也是文言文中最典型的、知识的覆盖面最广的文章，这样复习可以起到事半功倍的效果。
近两年的中考课外文言文阅读大多选择故事型的文段。内容比较浅显，考察内容基本与课内部分相似。做题时一定要注意与课内学过的课文或知识点相联系，注重由课内向课外的迁移运用。
文言文阅读题主要分为两类。一是翻译类。此类题解答思路是：
（1）粗知全文大意，把握文意的倾向性。（2）详知译句上下文的含义，并逐字对应翻译，做好换、留、删、补、调。注意翻译时应抓住句子中关键字词，这些字词往往是得分点。（3）还可由现代词、成语推导词语在文中的含义。（4）另外还要注意词类活用、古今异义、通假、偏义复词等特殊现象。（5）若直译不通，则用意译。须根据上下文推导，不拘泥于原文结构，联系生活实际大胆推想。二是启示类。解答这类题目时要注意思想倾向，抓住作者基本的感情立场，联系文章主要情节及主要人物，抓住评论性的语句从多角度、多侧面思考作答。
三、现代文阅读部分。要把握“考点”，掌握答题技巧。 近两年的中考现代文阅读的选文大多是一篇偏重于议论的散文和一篇自然科学类的文章。因此，在最后复习中，在课外选段上应尽量多选取这两种类型的文章进行练习。另外，在阅读题目的设置上，一般都是按照“整体——局部——整体”的顺序进行考查。做题时要牢牢地记住：“答案不在你的脑子里，答案只在原文中”，同时这也是我们检验解答效果的唯一标准。任何文段的考查都侧重两个方面，一是信息的筛选，二是对阅读材料的理解和分析。在阅读复习中，应该注意句与句、段与段之间的联系，了解作者的观点和文章的写作意图，做到从整体上把握文章，首先弄清“写了什么”“为什么要写”这两个问题。最重要最有效的方法是“靠船下篙”——在原文中找线
索找答案。比如，整体感知类的题目，常常要求考生回答“文章的主要内容是什么”或者“作者的主要观点是什么”等问题。做此类题，答题时应从三个方面来考虑：一看标题，二看开头、结尾，三找议论、
抒情的语句。这些常用的方法和思路一定要熟记于心。再比如，同学们认为最难回答的“理解句子含义及作用”这一类题目，我们可以这样作答：先观察句子的特点及位置，分析其在表意和结构上的作用；结合语境，抓住句子表达时最关键的词语，指出其语境意。此类题目考查的大多是那些在文章表达中起关键作用的语句，或是一些运用比喻、反问等修辞手法的句子，所以分析把握句子的特点是做好此类题目的要诀。凡述种种题型，都有一定的解答思路和方法，所以做阅读题切忌盲目。
四、作文部分。“话题”作文仍然是今年考查的主流。在最后阶段要多读书看报，开拓自己视野、了解时代信息、把握时代脉搏，并学习别人的语言风格、章法技巧，为写作积累素材，补充新鲜血液。虽学习比较紧张，但仍要每天“挤”出十到二十分钟的时间来看书读报。在写作中，要善于从大处着眼，小处入手，大题化小，以小见大，学会“一滴水里见阳光”“半瓣花上说人情”；善于联想，张扬个性。让文章体现出你真挚的感情，丰厚的文学积淀，做到文质兼美，富有生活气息。
其次，在复习中要养成良好的学习习惯。
历年的答卷中都存在着一些考生不认真看原文，不能认真审题的毛病。平时做阅读练习，一定要养成认真审题的好习惯，抓准题眼、抓住关键词句，再作答。另外，书写也应重视，若平时书写潦草，则会在积累中出现错别字，在写作中丢掉书写分。俗话说“习惯成自然”，若平时不能养成良好的阅读和书写的习惯，考试时也就会出现一些不必要的丢分。
总之，“厚积而薄发”是语文学习的一个重要特征。提高语文成绩，需要扎实的基础知识，正确的答题思路，以及较强的理解表达能力。当然同学们可根据自己的实际情况，在复习中有所侧重。若三者都能兼顾，相信你一定会在中考中取得优异的成绩。
制定计划 勤于复习
中考临近，有些同学开始紧张慌乱起来，对下一步的语文复习感到有些困惑，总觉束手无策。在此，我根据语文学科的特点，就语文复习谈几点自己的意见，希望能为同学们起到指点迷津的作用。
一、认真解读《考试说明》，强化目标意识 每年的语文考试说明是中考命题的直接依据，为了不走弯路，提高复习的效率，我认为同学们要在老师的引导下，认真学习《考试说明》中所列考项，明确目标，逐项对照，务求落实，使复习真正做到有的放矢。
二、制定精密复习计划 “凡事预则立，不预则废。”有效的行为来自精密的计划。同学们要在老师制定的复习计划下，有自己的个人计划，包括时间和内容的安排，也包括复习的方法和巩固的手段。
三、重视专题复习
2月上旬——4月上旬是第一轮复习，着重于从课本入手，依纲扣本，在字、词、句、篇中夯实基础。经过第一轮复习，我认为第二轮
复习（4月上旬—5月20日左右）应该进入专题复习阶段，即根据《考试说明》和中考命题规律，打破学科原有顺序，将它们分门分类地进行整理并强化训练。在语文总复习中，我认为专题复习是最重要的阶段，通过这一阶段的复习，可以使以前散见于课文中的基础知识系统化，使同学们站在一个较高的平台来俯视语文知识体系，消除那种只见树木不见森林的迷茫。因此，我们都应该重视这一阶段的复习。 根据历年语文考试说明中的所列考项，我们可以将复习内容归为四个专题：一是基础知识。包括1语音2汉字3词短语和句子4标点5修辞方法6文体、文学常识。二是文言文阅读。三是现代文阅读，包括记叙文、议论文、说明文、小说、散文等。四是写作。在进行专题复习时，首先要明确每项专题的复习要点，然后再结合练习进行巩固。在复习过程中为了便于更好地记忆掌握一些知识，我们还可采取列表、再分类的形式。如复习文学常识时，可按作者姓名、时代（国籍）、对作者评价、篇目、体裁、出处列表归类记忆。复习文言文时，可按通假字、词类活用、文言句式、常见文言虚词的意义和用法、古今词义等类别列表归类掌握。根据近年来中考中古诗诗文积累默写部分开放题型的出现，我们也可试着将古诗文分类整理记忆，如可分为壮志抱负、战争场面、爱国忧民、亲情乡愁、山水田园、边塞风光、春夏秋冬、风花雪月、劝学惜时、乐观自信、富含哲理、咏史怀古、逆境磨砺篇等等。
四、进行模拟练习（或综合训练）
5月21日—6月上旬可称为第三轮复习，这一轮复习重在模拟训练，可帮助同学们在完成专题复习后，检测学习的成效，同时又能起到进行中考实战的演习，提高应试能力的作用。训练时可选近三年的中考题或选难度、容量与近年中考题相近的题目练习，真正起到模拟的作用。
五、注意的问题
1、复习是梳理已学过的知识，如字词句知识、修辞、阅读、写作知识等。但是复习知识的目的，不是为了记住，而是为了应用。以复习修辞为例：不是要看是否知道什么是比喻，什么是拟人或排比，而是要理解别人文章里为什么要用这些修辞方法，自己会不会用这些修辞。
2、复习是温习老师教过的方法，像理解词语、句子的方法，阅读文言文现代文的方法，写作的方法等。但是复习各种方法，不是为了记住它们，而是看看会不会运用。
3、复习不能光看已经学过的，应以旧带新，培养提高运用原有知识解决问题的能力。以复习文言文为例：课文固然要复习，但也要找一些与课文难度相当的课外短文读一读，看自己阅读文言文的能力究竟怎样，由课内迁移到课外。现代文的复习更应这样。
英语
要把1－3年级的英语单词复习一遍，把各单元的短语，语法总结归纳一下，重点课文要熟读，要背的背一背；找本语法书把初中学过语法过一遍，练听力，做习题。
史地政生一样，短期效果非常明显，几天就可以明显的提高。

祝你中考考出自己的水平！加油！要相信自己。

10. 毕业设计关于两指机械手设计方案

加分发给你，先给你个头看看目录
摘要 1
第一章 机械手设计任务书 1
1.1毕业设计目的 1
1.2本课题的内容和要求 2
第二章 抓取机构设计 4
2.1手部设计计算 4
2.2腕部设计计算 7
2.3臂伸缩机构设计 8
第三章 液压系统原理设计及草图 11
3.1手部抓取缸 11
3.2腕部摆动液压回路 12
3.3小臂伸缩缸液压回路 13
3.4总体系统图 14
第四章 机身机座的结构设计 15
4.1电机的选择 16
4.2减速器的选择 17
4.3螺柱的设计与校核 17
第五章 机械手的定位与平稳性 19
5.1常用的定位方式 19
5.2影响平稳性和定位精度的因素 19
5.3机械手运动的缓冲装置 20
第六章 机械手的控制 21
第七章 机械手的组成与分类 22
7.1机械手组成 22
7.2机械手分类 24
第八章 机械手Solidworks三维造型 25
8.1上手爪造型 26
8.2螺栓的绘制 30
毕业设计感想 35
参考资料 36

送料机械手设计及Solidworks运动仿真

摘要
本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更显示其优越性，有着广阔的发展前途。
本课题通过应用AutoCAD 技术对机械手进行结构设计和液压传动原理设计，运用Solidworks技术对上料机械手进行三维实体造型，并进行了运动仿真，使其能将基本的运动更具体的展现在人们面前。它能实行自动上料运动；在安装工件时，将工件送入卡盘中的夹紧运动等。上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。

关键字 机械手，AutoCAD，Solidworks 。

第一章 机械手设计任务书

1.1毕业设计目的
毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问题而进行的一次基本训练。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有一定意义。
其主要目的：
培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化学生的知识。
培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维，掌握工程设计的一般程序规范和方法。
培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、图册工具书进行设计计算，数据处理，编写技术文件等方面的工作能力。
培养学生进行调查研究，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和工作方法。

1.2本课题的内容和要求

（一、）原始数据及资料
（1、）原始数据：
生产纲领：100000件（两班制生产）
自由度（四个自由度）
臂转动180º
臂上下运动 500mm
臂伸长（收缩）500mm
手部转动 ±180º
（2、）设计要求：
a、上料机械手结构设计图、装配图、各主要零件图（一套）
b、液压原理图（一张）
c、机械手三维造型
d、动作模拟仿真
e、设计计算说明书（一份）
（3、）技术要求
主要参数的确定：
a、坐标形式：直角坐标系
b、臂的运动行程：伸缩运动500mm，回转运动180º。
c、运动速度：使生产率满足生产纲领的要求即可。
d、控制方式：起止设定位置。
e、定位精度：±0.5mm。
f、手指握力：392N
g、驱动方式：液压驱动。
（二、）料槽形式及分析动作要求
（ 1、）料槽形式
由于工件的形状属于小型回转体，此种形状的零件通常采用自重输送的输料槽,如图1.1所示，该装置结构简单，不需要其它动力源和特殊装置，所以本课题采用此种输料槽。

图1.1机械手安装简易图
（2、）动作要求分析如图1.2所示
动作一：送 料
动作二：预夹紧
动作三：手臂上升
动作四：手臂旋转
动作五：小臂伸长
动作六：手腕旋转
预夹紧
手臂上升
手臂旋转
小臂伸长
手腕旋转
手臂转回
图1.2 要求分析
第二章 抓取机构设计

2.1手部设计计算

一、对手部设计的要求
1、有适当的夹紧力
手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。
2、有足够的开闭范围
夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，一个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，一般来说，如工作环境许可，开闭范围大一些较好，如图2.1所示。

图2.1 机械手开闭示例简图

3、力求结构简单，重量轻，体积小
手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。
4、手指应有一定的强度和刚度
5、其它要求
因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。
二、拉紧装置原理
如图2.2所示【4】：油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。

图2.2 油缸示意图
1、右腔推力为
FP=（π／4）D²P （2.1）
=（π／4）0.5²2510³
=4908.7N
2、根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′ （2.2）
其中 N′=498N=392N，带入公式2.2得：
F1=（2b／a）（cosα′）²N′
=(2150/50)（cos30º）²392
=1764N
则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η （2.3）
=17641.51.1/0.85=3424N

经圆整F1=3500N
3、计算手部活塞杆行程长L,即
L=（D/2）tgψ （2.4）
=25×tg30º
=23.1mm
经圆整取l=25mm
4、确定“V”型钳爪的L、β。
取L/Rcp=3 （2.5）
式中： Rcp=P/4=200/4=50 （2.6）
由公式（2.5）（2.6）得：L=3×Rcp=150
取“V”型钳口的夹角2α=120º，则偏转角β按最佳偏转角来确定，
查表得：
β=22º39′
5、机械运动范围（速度）【1】
（1）伸缩运动 Vmax=500mm/s
Vmin=50mm/s
（2）上升运动 Vmax=500mm/s
Vmin=40mm/s
（3）下降Vmax=800mm/s
Vmin=80mm/s
（4）回转Wmax=90º/s
Wmin=30º/s
所以取手部驱动活塞速度V=60mm/s
6、手部右腔流量
Q=sv （2.7）
=60πr²
=60×3.14×25²
=1177.5mm³/s
7、手部工作压强
P= F1/S （2.8）
=3500/1962.5=1.78Mpa
2.2腕部设计计算

腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。
要求：回转±90º
角速度W=45º/s
以最大负荷计算：
当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重10kg，长度l=650mm。如图2.3所示。
1、计算扭矩M1〖4〗
设重力集中于离手指中心200mm处，即扭矩M1为：
M1=F×S （2.9）
=10×9.8×0.2=19.6（N·M）

F

S
F
图2.3 腕部受力简图
2、油缸（伸缩）及其配件的估算扭矩M2〖4〗
F=5kg S=10cm
带入公式2.9得
M2=F×S=5×9.8×0.1 =4.9（N·M）
3、摆动缸的摩擦力矩M摩〖4〗
F摩=300（N）（估算值）
S=20mm （估算值）
M摩=F摩×S=6（N·M）
4、摆动缸的总摩擦力矩M〖4〗
M=M1+M2+M摩 （2.10）
=30.5（N·M）
5.由公式
T=P×b（ΦA1²-Φmm²）×106/8 （2.11）
其中： b—叶片密度，这里取b=3cm；
ΦA1—摆动缸内径, 这里取ΦA1=10cm；
Φmm—转轴直径, 这里取Φmm=3cm。
所以代入（2.11）公式
P=8T/b（ΦA1²-Φmm²）×106
=8×30.5/0.03×（0.1²-0.03²）×106
=0.89Mpa
又因为
W=8Q/（ΦA1²-Φmm²）b
所以
Q=W（ΦA1²-Φmm²）b/8
=（π/4）（0.1²-0.03²）×0.03/8
=0.27×10-4m³/s
=27ml/s

2.3臂伸缩机构设计

手臂是机械手的主要执行部件。它的作用是支撑腕部和手部，并带动它们在空间运动。
臂部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。
机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。
手臂的伸缩速度为200m/s
行程L=500mm
1、手臂右腔流量，公式（2.7）得：【4】
Q=sv
=200×π×40²
=1004800mm³/s
=0.1/10²m³/s
=1000ml/s
2、手臂右腔工作压力，公式（2.8） 得：〖4〗
P=F/S （2.12）
式中：F——取工件重和手臂活动部件总重，估算 F=10+20=30kg， F摩=1000N。
所以代入公式（2.12）得：
P=（F+ F摩）/S
=（30×9.8+1000）/π×40²
=0.26Mpa
3、绘制机构工作参数表如图2.4所示：

图2.4机构工作参数表
4、由初步计算选液压泵〖4〗
所需液压最高压力
P=1.78Mpa
所需液压最大流量
Q=1000ml/s
选取CB-D型液压泵（齿轮泵）
此泵工作压力为10Mpa，转速为1800r/min，工作流量Q在32—70ml/r之间，可以满足需要。
5、验算腕部摆动缸：
T=PD（ΦA1²-Φmm²）ηm×106/8 （2.13）
W=8θηv/（ΦA1²-Φmm²）b （2.14）
式中：Ηm—机械效率取： 0.85～0.9
Ηv—容积效率取： 0.7～0.95
所以代入公式（2.13）得：
T=0.89×0.03×（0.1²-0.03²）×0.85×106/8
=25.8（N·M）
T<M=30.5（N·M）
代入公式（2.14）得：
W=（8×27×10-6）×0.85/（0.1²-0.03²）×0.03
=0.673rad/s
W<π/4≈0.785rad/s
因此，取腕部回转油缸工作压力 P=1Mpa
流量 Q=35ml/s
圆整其他缸的数值：
手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa
流量QⅠ=120ml/s
小臂伸缩缸工作压力PⅠ=0.25Mpa
流量QⅠ=1000ml/s

第三章 液压系统原理设计及草图

3.1手部抓取缸

图 3.1手部抓取缸液压原理图〖7〗

1、手部抓取缸液压原理图如图3.1所示
2、泵的供油压力P取10Mpa，流量Q取系统所需最大流量即Q=1300ml/s。
因此，需装图3.1中所示的调速阀，流量定为7.2L/min，工作压力P=2Mpa。
采用：
YF-B10B溢流阀
2FRM5-20/102调速阀
23E1-10B二位三通阀