杠杆夹持机构

㈠ 细数工业机器人到底有多少种手，各种抓取工件的形式及应用场合

对于工业机器人来说，搬运物料是其抓取作业方式中较为重要的应用之一。工业机器人作为一种具有较强通用性的作业设备，其作业任务能否顺利完成直接取决于夹持机构，因此机器人末端的夹持机构要结合实际的作业任务以及工作环境的要求来设计，这导致了夹持机构结构形式的多样化。

大多数机械式夹持机构为双指头爪式，根据手指运动方式的可分为：回转型、平移型；夹持方式的不同又可分成内撑式与外夹式；根据结构特性可分为气动式、电动式、液压式及其组合夹持机构。

气压传动的气源获取较为方便，动作速度快，工作介质无污染，同时流动性优于液压系统，压力损失较小，适用于远距离控制。以下为几种气动式机械手装置：

1.回转型连杆杠杆式夹持机构

该种装置的手指（如V型手指、弧形手指）通过螺栓固定在夹持机构上，更换较为方便，因此能够显著扩大夹持机构的应用场合。

2.直杆式双气缸平移夹持机构

这种夹持机构的指端通常安装于配备有指端安装座的直杆上，当压力气体进入单作用式双气缸的两个有杆腔时，会推动活塞逐渐向中间移动，直至将工件夹紧。

一般由单作用双联气缸与交叉式指部构成。气体进入气缸的中间腔后，会推动两个活塞往两边运动，从而带动连杆运动，交叉式指端便会将工件牢牢固定；如果没有空气进入中间腔体，活塞会在弹簧推力的作用下复位，固定的工件会被松开。

通过四连杆机构实现力的传递，其撑紧方向和外夹式相反，主要用于抓取带有内孔的薄壁工件。夹持机构撑紧工件后，为了确保其能够顺利的用内孔定位，通常安装 3 个手指。

固定式无杆活塞缸的气动系统如下所示，该缸为单作用气缸，反向靠弹簧力作用，由两位三通电磁阀实现换向。

当压缩空气的方向控制阀处于图所示左位工作状态时,气压缸的左腔即无杆腔进入压缩空气,活塞将在空气压力的作用下向右运动，使铰杆压力角α逐渐减小,借助角度效应将空气压力放大，接着将力传到恒增力杠杆机构杠杆上，作用力将被再一次放大，变为夹持工件的作用力 F。当方向控制阀处于右位工作状态时，气压缸的右腔即有杆腔进入压缩空气,推动活塞向左运动,夹持机构松开工件。

气吸式末端夹持机构借助吸盘内的负压所形成的吸力来移动物体。主要用于抓取外形较大、厚度适中、刚性较差的玻璃、纸张、钢材等物体。根据负压产生方法可分为以下几种：

1.挤压式吸盘

吸盘内的空气由向下的挤压力排挤而出，使吸盘内部产生负压，形成吸力将物体吸住。用于抓取形状不大，厚度较薄且质量较轻的工件。

控制阀将来自气泵的压缩空气自喷嘴喷入，压缩空气的流动会产生高速射流，从而带走吸盘内中的空气，如此便在吸盘内产生负压，负压所形成的吸力便可吸住工件。

利用电磁控制阀将真空泵与吸盘相联，当抽气时，吸盘腔内空气被抽走时，形成负压而吸住物体。反之，控制阀将吸盘与大气相联时，吸盘失去吸力而松开工件。

1.常闭式夹持机构

借助弹簧强大预紧力固定钻具，液压松开。夹持机构未执行抓取任务时，处于夹紧钻具状态。其基本结构为一组经过预压缩的弹簧作用在斜面或杠杆等增力机构上，使卡瓦座产生轴向移动，带动卡瓦径向移动，夹紧钻具；高压油进入卡瓦座与外壳形成的液压缸，进一步压缩弹簧，使卡瓦座和卡瓦产生反向运动，松开钻具。

2.常开式夹持机构

通常采用弹簧松开、液压夹紧的方式，未执行抓取任务时处于松开状态。夹持机构靠液压缸的推力产生夹持力，油压减低将导致夹持力的减小，通常要在油路上设置性能可靠的液压锁来保持油压。

3.液压松紧型夹持机构

松开、夹紧均通过液压实现，如果两侧液压缸进油口均通通高压油，则卡瓦会随着活塞运动向中心收拢，夹紧钻具，改变高压油入口，卡瓦则背离中心，松开钻具。

4.复合式液压夹持机构

这种装置有主液压缸与副液压缸，副液压缸侧连接一组碟簧，当高压油进入主液压缸，推动主液压缸缸体移动，通过顶柱将力传给副液压缸侧的卡瓦座，碟簧被进一步压缩，卡瓦座移动；同时，主液压缸侧卡瓦座在弹簧力作用下移动，松开钻具。

分为电磁吸盘和永久吸盘两种。电磁吸盘是用接通和切断线圈中的电流，产生和消除磁力的方法来吸住和释放铁磁性物体。永磁吸盘则是利用永久磁钢的磁力来吸住铁磁性物体的它是通过移动隔磁物体来改变吸盘中磁力线回路，从而达到吸住和释放物体的目的。但同样是吸盘，永久吸盘的吸力不如电磁吸盘大。

欢迎大家在评论处补充你认为文章中有解释不对或欠缺的部分，这样下一个阅读的人就会学到更多，你知道的正是大家需要的。。。

㈡ 离合器操纵机构广泛采用是什么

离合器操纵机构是离合器系统的重要离合器操纵机构是离合器系统的重要组成部分，是驾驶员用以使离合器分离、接合的一套装置，它始于离合器的踏板，终止于离合器壳内的分离轴承。离合器操纵机构按传动方式划分，主要有机械式、液压式和助力式。虽然离合器操纵机构类型较多，但位于飞轮壳内的分离操纵机构的结构基本相同，这里主要介绍位于飞轮壳外面的离合器操纵机构。 一、机械式离合器操纵机构 机械式操纵机构有杆系传动和绳索传动两种形式。 杆系传动机构结构简单，工作可靠，广泛应用于各型汽车上。杆系传动中杆件间铰接多，摩擦损失大，车架或车身变形以及发动机位移时会影响其正常工作。在平头车、后置发动机汽车等离合器需要远距离操纵时，合理布置杆系比较困难。 绳索传动机构可消除杆系传动机构的一些缺点，并能采用便于驾驶员操纵的吊挂式踏板。但绳索寿命较短，拉伸刚度较小，故只适用于轻型、微型汽车和某些轿车。 机械式离合器操纵机构工作原理：离合器分离时，拉线被收紧，拉线护套压缩弹簧，并带动其下端的锁止推块下移。锁止推块的锥面将锁球向外紧压在缸筒壁上，调整机构被锁止。这时，拉线护套下端被锁止推块和锁球固定在缸筒壁上。接着踩下离合器踏板，拉线下端将上移，带动分离杠杆，使离合器分离。当放松离合器踏板回位时，拉线下端受拉力作用下移，夹持块被拉到锁球保持架的底面，与锁球保持架一同向下运动，锁球脱离锁止推块的锥面，自动调整机构被松开，恢复到离合器接合状态。 二、液压式离合器操纵机构 液压式离合器操纵机构具有摩擦阻力小，传递效率高，接合平顺等优点。它结构比较简单，便于布置，不受车身和车架变形的影响，是普遍采用的一种操纵型式。 液压式离合器操纵机构由离合器踏板、离合器主缸、贮液室、离合器工作缸、进油管和高压油管等组成。 当踏下离合器踏板时，通过主缸推杆使活塞向左移动，止回阀关闭。当活塞前皮碗将补偿孔关闭后，管路中油压开始升高。在油压作用下，工作缸活塞右移，工作缸推杆顶头直接推动分离板，带动分离套筒和分离轴承左移，使离合器分离。 当快速放松离合器踏板时，回位弹簧使主缸活塞较快右移，由于管道阻力的作用，管路中油液回流到油缸的速度跟不上活塞的移动，使活塞左面可能形成一定的真空度。在压力差的作用下，从贮液室和进油管来的油液经进油孔和活塞上的轴向小孔，沿皮豌的外缘流向活塞下左边油腔弥补真空。当工作缸活塞回位，原先压人到工作缸的油液流回主缸时，多余的油液经补偿孔流入进油管和贮液室。当液压系统因漏损或温度变化引起油液容积改变时，可通过补偿孔自动进出油液，保证液压操纵系统的正常工作。 三、助力式离合器操纵机构 在中型或重型汽车上，离合器压紧弹簧力很大，为了减小所需踏板力，又不致因传动机构杠杆比过大而加大踏板行程，可在机械式或液压式操纵机构基础上加设各种助力装置，其中常用的有弹簧式和气压式两种。 弹簧助力式离合器操纵机构，在离合器处于接合状态时助力臂销轴中心位于固定销轴中心与离合器踏板轴中心连线之下，弹簧作用给离合器踏板一个逆时针方部分，是驾驶员用以使离合器分离、接合的一套装置，它始于离合器的踏板，终止于离合器壳内的分离轴承。离合器操纵机构按传动方式划分，主要有机械式、液压式和助力式。虽然离合器操纵机构类型较多，但位于飞轮壳内的分离操纵机构的结构基本相同，这里主要介绍位于飞轮壳外面的离合器操纵机构。 一、机械式离合器操纵机构 机械式操纵机构有杆系传动和绳索传动两种形式。 杆系传动机构结构简单，工作可靠，广泛应用于各型汽车上。杆系传动中杆件间铰接多，摩擦损失大，车架或车身变形以及发动机位移时会影响其正常工作。在平头车、后置发动机汽车等离合器需要远距离操纵时，合理布置杆系比较困难。 绳索传动机构可消除杆系传动机构的一些缺点，并能采用便于驾驶员操纵的吊挂式踏板。但绳索寿命较短，拉伸刚度较小，故只适用于轻型、微型汽车和某些轿车。 机械式离合器操纵机构工作原理：离合器分离时，拉线被收紧，拉线护套压缩弹簧，并带动其下端的锁止推块下移。锁止推块的锥面将锁球向外紧压在缸筒壁上，调整机构被锁止。这时，拉线护套下端被锁止推块和锁球固定在缸筒壁上。接着踩下离合器踏板，拉线下端将上移，带动分离杠杆，使离合器分离。当放松离合器踏板回位时，拉线下端受拉力作用下移，夹持块被拉到锁球保持架的底面，与锁球保持架一同向下运动，锁球脱离锁止推块的锥面，自动调整机构被松开，恢复到离合器接合状态。 二、液压式离合器操纵机构 液压式离合器操纵机构具有摩擦阻力小，传递效率高，接合平顺等优点。它结构比较简单，便于布置，不受车身和车架变形的影响，是普遍采用的一种操纵型式。 液压式离合器操纵机构由离合器踏板、离合器主缸、贮液室、离合器工作缸、进油管和高压油管等组成。 当踏下离合器踏板时，通过主缸推杆使活塞向左移动，止回阀关闭。当活塞前皮碗将补偿孔关闭后，管路中油压开始升高。在油压作用下，工作缸活塞右移，工作缸推杆顶头直接推动分离板，带动分离套筒和分离轴承左移，使离合器分离。 当快速放松离合器踏板时，回位弹簧使主缸活塞较快右移，由于管道阻力的作用，管路中油液回流到油缸的速度跟不上活塞的移动，使活塞左面可能形成一定的真空度。在压力差的作用下，从贮液室和进油管来的油液经进油孔和活塞上的轴向小孔，沿皮豌的外缘流向活塞下左边油腔弥补真空。当工作缸活塞回位，原先压人到工作缸的油液流回主缸时，多余的油液经补偿孔流入进油管和贮液室。当液压系统因漏损或温度变化引起油液容积改变时，可通过补偿孔自动进出油液，保证液压操纵系统的正常工作。 三、助力式离合器操纵机构 在中型或重型汽车上，离合器压紧弹簧力很大，为了减小所需踏板力，又不致因传动机构杠杆比过大而加大踏板行程，可在机械式或液压式操纵机构基础上加设各种助力装置，其中常用的有弹簧式和气压式两种。 弹簧助力式离合器操纵机构，在离合器处于接合状态时助力臂销轴中心位于固定销轴中心与离合器踏板轴中心连线之下，弹簧作用给离合器踏板一个逆时针方

㈢ 中心架的使用---请教

中心架
在机床附件当中，中心架是加工较长工件必不可少的选择。中心架在选择当中一般有两种形式，一种为可编程液压中心架，一种为手动中心架。可编程液压中心架的自动化程度高，可以在加工程序中按照加工内容、加工顺序编入加工的步骤，达到程序化自动加工。可编程液压中心架多使用在小批量复杂零件的生产，可实现在一次装夹中完成除夹持的部分外其余的全部加工，这种液压中心架多使用在车铣复合加工中心类机床；手动中心架一般使用在批量比较大，分步加工的场合，由于工件多次装夹，中心架起到长工件一头在装夹过程中支撑定心的作用，液压中心架由于结构的问题，起不到这个作用，所以手动中心架多用在数控车床上。
中心架为液压自定心和手动中心架两种，机床配置该中心架定心精度高、可靠性好、寿命长。
自定心中心架：
中心架操作压力范围出厂前已调好，也可以参考说明书的数值进行调节。该压力可从机床的前面的左下方中心架压力表观察到，注意调整中心架用的减压阀压力，使夹持力合适。
中心架采用集中润滑方式润滑，有专门的润滑站提供润滑，由于为非循环方式，要
及时加油。中心架的开、闭可由系统控制，也可手动控制，使用时确认面板上的按钮。
使用时要先调整中心架的位置，让中心架的滚子夹持在完整的支持面上，方法如下:
松开中心架的底座正前面的锁紧螺栓，调整中心架右端的销子位置，放入托板的空槽中，移动托板即刻，位置确定后，退回销子，锁紧前面的螺栓。
中心架的底座导轨采用定时手动润滑方式，每班工作前要润滑一次。
被夹持的零件必须有充足的被夹持空间，被夹持面必须是被加工过的、光洁度好的面，否则会破坏滚轮及整个中心架。公差范围在±2mm内的零件对夹持精度是没有影响（重复定位精度0.005～0.01mm）。
通用安全功能阐述
1、 中心架必须由专业培训过的人员进行安装、操作及维护；
2、 加工过程中，中心架必须由适当的防护保护；
3、 维修中心架时，机床必须完全停止；
4、 不允许有任何影响中心架安全任何改变；
5、 不允许超过滚轮的最高转速（详见说明书中的数值）；
6、 根据工件的重量、主轴转速、切削力来确定充足的夹持力；
7、作为标准配置，中心架安装有一个安全阀。一旦在加工过程或加工结束时，突然失去压力，中心架仍保持足够的安全支持，直到主轴停止。安全阀不允许移动或毁坏；
8 、中心架的使用必须依照安全介绍。
机床制造商及中心架制造商均不对因使用或维修不当而发生的损毁负责。中心架常规维修须是经培训过的人员，并使用原始备件和滚轮。
注意：夹持臂是由凸轮和杠杆机构控制。当夹持臂张开或夹紧的过程中，不允许碰夹持臂，否则易损坏联动的连接杆，造成夹持臂不能松开。也绝不允许主轴高速旋转时夹持工件，否则会损坏滚轮表面..

㈣ 丝网印刷机的主要机构

传动装置：电机，电磁离合器，减速器，调速机构。
印版装置：丝网印版在丝印机中必须固定在印版装置上，在印刷过程中，实现揭书式起落或水平升降。 主要有：印版夹持器，印版起落机构，对版调整机构，抬网补偿机构。
印刷装置：刮墨与回墨是实现丝印的主要动作，刮墨系统和回墨系统，通常安装在刮板滑架上，在往复运动中，令刮墨板和回墨板作交替起落，分别实现刮墨和回墨动作。
①印刷往复行程的实现，一般采用如下机构：曲柄连杆机构，曲柄滑块机构，链条链轮机构，圆柱塞磁力气缸。
②导向机构一般采用如下形式: 滚轮槽轨，双导向轴，导向轴加滑块。
③刮、回墨板换位机构常采用如下形式：
台阶槽升降撞块加杠杆换位机构，凸轮升降机构加杠杆换位机构，两气缸反向动作或单气缸加杠杆机构，凸轮-摆杆机构拉动钢丝加杠杆机构，链条挂点变化使两板摆角步位，用一把刮板代替两把刮板时，需要一个跳墨动作，跳墨动作由特定机构完成。
支承装置即承印平台:是用来固定承印物的。
①应具有印件定位装置。
②平台的高度与水平调节装置。
对版机构：对版时平台位置移动，一般是靠机械螺纹旋动来实现的，并应有可靠的锁紧装置和移位导向（燕尾槽或导向键等）。
干燥装置：红外电热管热风烘干或紫外光固化烘干装置。
电气控制装置：工作循环控制，刮板位置控制，气压控制。

㈤ 求机械夹紧机构

以上机构均可实现精确对中夹紧，都是杠杆原理的，还有采用齿轮啮合来实现同步夹持机构，但是由于齿轮啮合间隙，故而精度不高；至于夹持力度，要根据实际情况（机构的空间尺寸、动力源的要求等）来设计。如有不明，请追问。

㈥ 杠杆百分表的表针刮表蒙，怎么拆急！急！急！谢谢

杠杆百分表的结构形式较多，其拆装方法和步骤也不尽相同，如下图：

(1)用螺丝刀挑出弹簧钢丝3，取下表蒙6、指针8、表盘5。

(2)拆下固定圆弹簧片9的三个螺钉(图中末绘出)，即可取下圆弹簧片和表圈2；取下螺钉4和12，可将托座11连同中心齿轮34、游丝7以及托座上的盖板一同取下。如需凋整或拆下游丝时。可将托座上的盖板拆下，取出游丝和中心齿轮。

(3)拆下三个螺钉28，取下盖板16，即可取出杠杆齿轮机构和扇形齿轮35。

(4)拆卸杠杆齿轮机构时，先旋下螺钉18，拆下平弹簧片25，冲出枢轴19，这时测杆23和扇形齿轮17即可分开。

(5)拆卸投向机构时，先拆下换向器30，将拨销31、定价弹簧片32取出。测力弹簧钢丝29与拨销铆接，如不更换换配件可不必拆下。

(6)各轴承与表体为过盈配合，一般不必诉下。最后旋下夹持柄13，杠杆百分表即拆卸完毕。

对于共它结构形式的杠杆百分表，可参照上述方法和顺序拆卸。

周期检修中的杠杆百分表，除大修外，通常不需要全部拆卸，只将需要修理的部分拆下即可。

杠杆百分表的安装按上述相反的步骤进行。安装托座或圆座板时，应注意装配质量，中心齿轮的啮合必须良好，并应将游丝预紧。

杠杆百分表的一般修理顺序为先修表体部分，再修传动剖分和读数部分，最后进行装配。具体修理项目和顺序如下：

(1)拆卸和清洗各零部件，并进行外观修理；

(2)各部分相互作用的修理；

(3)测力和测杆扭力的修理；

(4)示值稳定性的修理；

(5)示值误差的调整和修理。

㈦ 转角油缸和杠杆油缸那个力大点

转角油缸。转角油缸是一种用于的夹紧油缸的工装夹具，和杠杆油缸比转角油缸力大点，夹持机构为杠杆原理，活塞扒出为夹紧状态，夹持力大于杠杆油缸，主要机构零件安装于缸体外部，易于维护。

㈧ 夹子和钳子的区别

用途、外形、原理。
夹子是用来固定物体的；钳子是一种用于夹持、固定加工工件或者扭转、弯曲、剪断金属丝线的手工工具。
2.钳子的外形呈V形，包括手柄、钳腮和钳嘴三部分；夹子主要由二夹片、弹片和转轴组成。
3.夹子通用的原理一般就是依靠有弹性的或者被其它结构赋予弹性的夹持机构来夹住物体；钳子的原理是利用两根杠杆，在中部的一个点上，用销子交叉连接，使两端能够相对活动，用手操作尾端，就可使另一端夹捏物件。

㈨ 拉伸法测定金属杨氏模量 的问题

第一个问题：引入负的的应变测量误差，即应变测量值偏小，则测得的杨氏模量偏大；
第二个问题：或许试样夹持不可靠，在低载荷阶段出现了滑脱，随载荷增大，因夹持机构的自锁作用阻止了继续滑脱。由此引入的误差时测量的杨氏模量偏小；
第三个问题：可以，但需要精确标定。
题外话：由于绝大多数的试验机都采用了计算机监控及数据处理，而光杠杆测量方式很难获得供计算机的应变电信号，因此这类试验方法用的越来越少了。

㈩ 无心磨床润滑油泵杠杆开关什么原理

无心磨床，也称为无心磨床,是一种不带加工中心的磨床，通过砂轮夹持和旋转待磨削的工件。是无心磨床上砂轮之间的间隔为磨削过程提供了保证和空间。没有中心，这种类型的磨床仍然可以在最佳状态下提供工件的光滑磨削表面。

一、无心磨床的工作原理

根据工件与砂轮之间的相互作用以及所需磨削零件的复杂程度，无心磨床可用的操作原理可分为仿形磨削、进给磨削和贯穿进给磨削。

1.型材磨削

仿形磨削专门用于对工件进行最复杂的磨削。该操作原理的仿形功能可以在同一零件上进行多种直径的磨削。

2.进给磨削

在三种工作原理中，进给磨削提供了工件上磨削零件的次要复杂性。在进给磨削过程中，工件保持静止，调节轮进给工件，完成磨削过程。

3.通过进给磨削

贯通式磨削是最有效和最常见的磨削操作原理。工件通过两个砂轮之间的一侧送入另一侧，砂轮有助于在工件上形成相对简单的零件。

对于应用范围广泛的金属制品来说，表面的光洁度是决定产品价值和实用性的关键之一。以机构部件中的圆柱轴承为例，它是用来减少摩擦的，它会缠绕在轴上，进行轴向和径向运动。随着滚子或滚动元件在外圈和内圈之间旋转，轴承能够承受轴向和径向推力。

二、无心磨床的圆柱轴承解释

由于圆柱轴承上有外圈和内圈，所以有外径和内径来决定轴承的尺寸。只有当外径和内径的表面光滑时，轴和连接在外部轴承上的其他部件才能完美地相互配合。

圆柱滚子轴承的生产需要配置内径和外径，这是通过在车削过程中沿圆柱体长度开一个孔来实现的。开孔后，必须对表面进行精修，这需要磨床的帮助。使用磨床，产品表面的毛刺或残留物可以用砂轮打磨后去除。这使得磨床在制造过程中的重要性。

三、无心磨床的数控系统

为了在金属产品的制造中追求最佳的精度和精度，当今的大多数加工设备都与计算机化系统相结合，称为CNC加工中心。除了设置在机器旁边的控制面板外，这种类型的机器主要包括一个通过卡盘和主轴保持和旋转工件的主轴箱，一个支撑刀塔并结合自动换刀功能的工作台.

CNC加工中心具有可移动的主轴箱和工作台的多功能特性，与传统单元相比，能够执行更复杂的加工技术。与磨床一样，该机的功能也兼容CNC系统，使砂轮能够对产品的复杂部位进行磨削，保证磨削部位的最大精度和精度。

随着机床设计的先进发展，另一种数控磨床采用无心结构。无心磨床，顾名思义，就是没有支撑和旋转被磨工件的主轴箱。取而代之的是，工件被固定在两个砂轮、砂轮和调节轮之间，并带有一个额外的工作台。考虑到工作原理，无心磨床的旋转部件是两个砂轮，这显示了传统磨床与无心磨床的差异。